ТНПА СуперГНОМ ПРО-2

Авторы: Комолов М.В.(1), Мысливец И.В.(2), Елкин А.В.(2), Розман Б.Я.(2), Шерстов Е.А.(2) 

(1) Общество с ограниченной ответственностью «Индэл-Партнер» 117997, Москва, Нахимовский пр.-т, 36 Тел.:499 124-87-09; E-mail: Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
(2) Учреждение Российской академии наук Институт океанологии им. П.П. Ширшова РАН 117997, Москва, Нахимовский пр-т, 36 Тел.:499 129-20-45; Факс: 499 129-20-45 E-mail: Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.%0D">Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра. 

 

В 2010-2011 гг. разработана новая модификация ТНПА СуперГНОМ ПРО-2. Система управления и питания, используемая в предыдущих моделях ГНОМов, доработана под линейку мощных движителей фирмы Technadyne. Это позволило использовать комбинацию из  собственных «гномовских» движителей — недорогих и легких, но не таких мощных, для лагового движения и мощных движителей Technadyne для движения вперед-назад и вверх-вниз. Робот изготовлен по заказу концерна "Океанприбор". Летом-осенью 2011 года комплекс успешно прошел испытания на Ладоге и Баренцевом море, отработав в общей сложности более 60ч.

Подводный модуль выполнен на базе несущей рамы с элементами положительной плавучести. Перемещение подводного модуля осуществляется посредством двух мощных маршевых движителей тягой 5-8 кгкаждый, а также одного вертикального и двух лаговых  движителей. 

Аппарат в базовом исполнении оснащен видеокамерой с осветителями, манипулятором типа «схват» c функцией поворота, датчиками глубины и курса, реализован алгоритм удержания по глубине - «автоглубина» и удержания по курсу - «автокурс». Сонар кругового обзора Imagenex 852 используется для поиска  целей, он работает в паре с альтиметром, установленным снизу аппарата. Сонар передает по витой паре кабеля-связки (интерфейс RS485) данные  наверх и программа рисует на компьютере «картинку» обстановки в радиусе 50 м и рассчитывает отстояние от дна по данным альтиметра. Также на робот установлен акустический маяк-ответчик системы позиционирования (УКБ) TrackLink 1500. Он имеет внутренний источник питания и может независимо работать до 3-х лет. Также есть возможность использовать его в режиме модема для акустической связи.

Управление подводным модулем осуществляется одним оператором при помощи джойстика. Видеоизображение с камер и данные телеметрии в  режиме телетекста выводятся на экран телевизора или монитора компьютера. Информация с гидроакустического оборудования отображается на дополнительном мониторе. Робот может быть оснащен 2-ой видеокамерой c поворотом вправо-влево. В этом случае обеспечивается полукруговой обзор (Рис. 2, 3: см. илл. 42-2, 42-3 цв. вкладки).

Аппарат обладает следующими техническими характеристиками:

В состав комплекса входят:

Подводный аппарат в составе:

Подводный модуль размещен в герметичном кейсе (вес подводного модуля в кейсе не более40 кг)

Кроме того на подводный модуль установлено следующее оборудование:

Надводный блок управления с блоком питания в составе:

Блок встроен в герметичный кейс общим весом не более25 кг.

Кабель нейтральной плавучести накручен на алюминиевую катушку со скользящим контактом, имеет следующие характеристики:

Вес катушки с кабелем не более 40 кг. Габаритные размеры катушки, не более 450х450х600 мм

Весь комплект оборудования размещен в 2-х специальных герметичных кейсах.

Система, описанная выше, в дальнейшем может быть дополнена специальной конструкцией (гаражом) для  работ на глубинах до 600 м. При этом подводный модуль опускается под воду в гараже со значительной отрицательной плавучестью, чем достигается более точное позиционирование аппарата относительно судна. В гараже, помимо подводного модуля, установлена мини-лебедка с кабелем порядка 150 м (возможна установка подводной видеокамеры). Гараж опускается с судна на кабель-тросе диаметром 15 мм на глубину до 500 м.

Небольшие габариты, мощный движительно-маневровый комплекс и современное техническое оснащение робота позволяет эффективно проводить поисково-осмотровые работы, что ярко проявилось при работе в сложных натурных условиях, в т.ч. и на течениях.

English abstract

The new powerful miniROV SuperGNOM-PRO-2 is designed and successfully tested in Ladoga lake andBarents seain 2011. The ROV equipped with 3 powerful thrusters (each thrust 5kg), 2-functions grabber, sector sonar Imagenex,  Track link 1500 positioning system and altimeter as well. The ROV can work in 250m depth. It also has 2 laterial thrusters.  

Опубликовано в сборнике материалов XII Международной научно-технической конференци МСОИ 2011  (Москва, ИОРАН, 23-25 ноября 2011 г.)

См.также: